Norimichi Ukita

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 力と仕事を考慮したロボットマニピュレーションのためのエネルギー正則化模倣学習
  マニピュレーション2026/9/16

  関節トルクと角変位から仕事量を推定する微分可能な予測器を学習し、事前学習済みマニピュレーションポリシーの微調整に正則化として組み込むことで、成功率を維持しつつ物理的に無駄な動作を削減した。

• PRISM: 社会的ロボットナビゲーションのための相互作用スタイルと運動の予測表現
  社会的ナビゲーション2026/9/16

  人間同士の観察から歩行者の相互作用特性を潜在空間で推論し、その時間的安定性スコアをナビゲーション方策に組み込むことで、群衆内での衝突を減らすフレームワークを提案した。

• ノイズ最適化された近似動作を用いた1ステップ拡散によるロボット動作計画
  動作計画2025/4/1

  画像から直接予測した近似動作に、動作要素ごとの不確かさに応じて異方的に調整したノイズを加え、1ステップ拡散モデルで高品質かつリアルタイムなロボット動作計画を実現した。

• Multimodal Active Measurement for Human Mesh Recovery in Close Proximity
  2023/10/1
• R2-Diff: Denoising by diffusion as a refinement of retrieved motion for image-based motion prediction
  2023/6/1
• Data-Driven Stochastic Motion Evaluation and Optimization with Image by Spatially-Aligned Temporal Encoding
  2023/2/1