Hiromu Taketsugu

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 力と仕事を考慮したロボットマニピュレーションのためのエネルギー正則化模倣学習
  マニピュレーション2026/9/16

  関節トルクと角変位から仕事量を推定する微分可能な予測器を学習し、事前学習済みマニピュレーションポリシーの微調整に正則化として組み込むことで、成功率を維持しつつ物理的に無駄な動作を削減した。

• PRISM: 社会的ロボットナビゲーションのための相互作用スタイルと運動の予測表現
  社会的ナビゲーション2026/9/16

  人間同士の観察から歩行者の相互作用特性を潜在空間で推論し、その時間的安定性スコアをナビゲーション方策に組み込むことで、群衆内での衝突を減らすフレームワークを提案した。