Nishad Gothoskar

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 正規化フローによるドメインランダム化でロボットスキルを学習・系列化
  sim2real2025/2/1

  正規化フローで環境のサンプリング分布を自動学習するドメインランダム化手法を提案し、6つのシミュレーションと1つの実機タスクで頑健性を検証。さらに学習した分布と特権価値関数を組み合わせ、不確実性を考慮した多段階マニピュレーション計画での分布外検出に応用した。

• 不確実性とリスクを考慮した部分観測下のタスク・動作計画
  タスク・動作計画2024/3/1

  初期状態や行動結果に不確実性がある長期的なロボット計画問題に対し、抽象タスクレベルと連続制御レベルで不確実性を推論し、情報収集や不可逆な結果の回避を可能にするTAMPURAを提案した。

• Bayes3D: fast learning and inference in structured generative models of 3D objects and scenes
  2023/12/1
• DURableVS: Data-efficient Unsupervised Recalibrating Visual Servoing via online learning in a structured generative model
  2022/2/1
• From proprioception to long-horizon planning in novel environments: A hierarchical RL model
  2020/6/1
• Learning a generative model for robot control using visual feedback
  2020/3/1