Michael Noseworthy

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Isaac Lab：マルチモーダルロボット学習のためのGPU加速シミュレーションフレームワーク
  sim2real2025/11/1

  GPU並列物理演算とフォトリアル描画を統合し、強化学習・模倣学習を大規模に実行できるロボット学習用シミュレーションプラットフォームを提案。

• 正規化フローによるドメインランダム化でロボットスキルを学習・系列化
  sim2real2025/2/1

  正規化フローで環境のサンプリング分布を自動学習するドメインランダム化手法を提案し、6つのシミュレーションと1つの実機タスクで頑健性を検証。さらに学習した分布と特権価値関数を組み合わせ、不確実性を考慮した多段階マニピュレーション計画での分布外検出に応用した。

• 関節物体操作のための半教師ありニューラルプロセス
  マニピュレーション2024/12/1

  ラベル付き操作データが少ない物体でも、大量の画像データと組み合わせて報酬を予測する半教師ありモデルを提案し、ドア開けタスクで有効性を示した。

• FORGE: 不確実性下での接触の多いマニピュレーションのための力誘導探索
  sim2real2024/8/1

  力閾値とダイナミクスランダム化を組み合わせてシミュレーションで学習し、姿勢の不確実性がある実機でも力に基づいて接触の多い作業を安全に遂行できる方策を実現した。

• Bayes3D: fast learning and inference in structured generative models of 3D objects and scenes
  2023/12/1
• Active Learning of Abstract Plan Feasibility
  2021/7/1
• Visual Prediction of Priors for Articulated Object Interaction
  2020/6/1