Nicholas B. Andrews

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 双対クォータニオンによる視覚姿勢推定の可観測性条件とフィルタ設計
  姿勢推定2026/5/1

  6自由度の視覚ターゲット追跡に対して、双対クォータニオンを用いた可観測性解析とLie群UKFを提案し、P$n$Pソルバーと比較して精度と遮蔽耐性が向上することを示した。

• テーパー状柔軟ポリマーバックボーンを持つ腱駆動ロボット：設計・製作・モデリング
  連続体ロボット2026/3/1

  TPU製のテーパー付き柔軟バックボーンを用いた3Dプリント腱駆動連続体ロボットを設計・製作し、Cosseratロッド理論に基づく順キネトスタティックモデルで形状予測と操作性解析を行った。

• スラスタ駆動型生体模倣多リンクロボットの姿勢推定
  姿勢推定2025/10/1

  未駆動関節とスラスタを備えた自由浮遊多リンクロボットの姿勢と形状を、無香料カルマンフィルタとガウス過程で推定する手法を実証した。

• スラスタを備えた平面多リンク系のモデリング・可観測性・慣性パラメータ推定
  モデリング/可観測性/パラメータ推定2025/3/1

  スラスタ付き自由浮遊多リンク系について、姿勢と慣性パラメータをリアルタイム推定するためのモデル化と非線形可観測性解析を行い、3リンク系のシミュレーションで検証した。

• 可観測性グラミアンを用いた衛星近接運用における最適フィデューシャルマーカー配置
  宇宙ロボティクス2025/1/1

  二重四元数で衛星ペアの相対運動をモデル化し、経験的可観測性グラミアンを用いて、光学測距・姿勢計測用フィデューシャルマーカーの最適配置を求めた。

• 双四元数を用いた相対姿勢の可観測性解析
  姿勢推定2025/1/1

  双四元数で表した相対姿勢の測定モデルと運動モデルに対しリー代数に基づく非線形可観測性解析を行い、可観測性行列がブロック三角構造を持ちフルランク条件を満たすことを示した。