Jan Tommy Gravdahl

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 四足ロボット用ソフトテール：過酷環境での汚染調査のための柔軟把持と拭き取り
  ソフトロボティクス2026/6/1

  放射性環境でのベリリウム汚染調査のため、四足ロボットに腱駆動の柔軟なテールとグリッパーを取り付け、汚染表面の拭き取りやサンプル回収を遠隔操作で行えるシステムを開発した。

• 腱駆動連続体ロボットのデータ駆動動的モデリング
  連続体ロボット2026/5/1

  腱駆動連続体ロボットの非線形で高次元な動力学を、N4SID、ARX、SINDYcなどのデータ駆動システム同定手法で比較し、2自由度モデルで精度良く表現できることを示した。モデル予測制御にも適用し実時間制御の可能性を実証した。

• テーパー状柔軟ポリマーバックボーンを持つ腱駆動ロボット：設計・製作・モデリング
  連続体ロボット2026/3/1

  TPU製のテーパー付き柔軟バックボーンを用いた3Dプリント腱駆動連続体ロボットを設計・製作し、Cosseratロッド理論に基づく順キネトスタティックモデルで形状予測と操作性解析を行った。

• LeVERB: 潜在視覚言語指示によるヒューマノイド全身制御
  VLA2025/6/1

  ヒューマノイドの全身制御向けに、視覚言語ポリシーが潜在的な行動語彙を学習し、強化学習ベースの全身制御ポリシーがそれを実行する階層型フレームワークを提案。150以上のタスクを含む初のsim-to-real対応ベンチマークで評価し、単純な階層型VLAより7.8倍高い成功率を達成。

• Deep Model Predictive Variable Impedance Control
  2022/9/1
• CASCLIK: CasADi-Based Closed-Loop Inverse Kinematics
  2019/1/1
• On Model Predictive Path Following and Trajectory Tracking for Industrial Robots
  2017/3/1