Nicholas Ahn

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 滅菌処理向け手術器具トレイの自律組立システム
  マニピュレーション2026/2/1

  手術器具を認識・把持し、衝突を抑えて滅菌トレイへ自動整列するロボットシステムを構築し、人手組み立てより器具同士の衝突を有意に減らした。

• プログラム可能な追従制御を実現する螺旋腱駆動連続体ロボット
  連続体ロボット2026/1/1

  脊髄刺激電極を硬膜外腔へ正確に導くため、腱駆動の螺旋型連続体ロボットExoNavの静的モデルを構築し、重力を考慮した形状予測と追従制御(FTL)動作をシミュレーションと実験で検証した。