Na Zhao

Singapore University of Technology and Design

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GenCOPE: ロボットピッキングのための合成から実への汎化カテゴリレベル物体姿勢推定
  sim2real2026/10/1

  合成データのみで学習し実世界に直接汎化するカテゴリレベル物体姿勢推定手法を提案。2D/3D意味的一貫性制約と2D-3D相互融合によりドメインギャップを克服し、軽量なアーキテクチャでロボット操作に応用可能。

• Stream3Dv2: 幾何学的・意味的融合によるストリーミングゼロショット3Dシーン理解の強化
  3Dシーン理解2026/8/21

  本論文は、ストリーミングRGB-D入力とノイズのある2Dセグメンテーションマスクを扱うためのトレーニング不要の3Dシーン理解フレームワークを提案し、幾何学的・意味的融合と多様体距離に基づく点群精緻化により性能を向上させる。

• SAP-Nav：階層的オープンボキャブラリ物体ナビゲーションのための空間意味表現と能動的知覚の融合
  ナビゲーション2026/8/1

  未知環境で自由形式の指示に従う階層的オープンボキャブラリ物体ナビゲーションを、能動的視点選択と空間意味表現の構築によりゼロショットで解決するフレームワークを提案した。

• 動的屋内環境における少数ショット増分3D物体検出
  3D物体検出2026/4/9

  動的屋内環境での3D物体認識を効率的に行うため、視覚言語モデルを活用して未知カテゴリの知識を学習し、少数の新規サンプルで検出性能を向上させるFI3Detフレームワークを提案した。

• Refining 6-DoF Grasps with Context-Specific Classifiers
  2023/8/1