Murtaza Dalal

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• モジュール性とスケールでロボティクスの汎化を解き放つ
  VLA2025/3/1

  ロボット制御にモジュール性と大規模学習を組み合わせ、古典的プランナーを教師として汎用エージェントを構築する手法を提案する論文。

• 局所ポリシーによるゼロショット長期的マニピュレーション
  sim2real2024/10/1

  ロボットの絶対姿勢や物体配置に依存しない「局所ポリシー」を基盤モデルと組み合わせ、シミュレーションから実機へのゼロショット転移で最大8段階の長期タスクを実現した。

• Neural MP: 汎用ニューラル動作計画器
  動作計画2024/9/1

  シミュレーションで大量の複雑シーンと専門家データを生成し、反応的な汎用方策へ蒸留して軽量最適化と組み合わせることで、実世界の動作計画を高速かつ高成功率で実現した。

• Plan-Seq-Learn: 言語モデルで誘導する強化学習による長期的ロボティクスタスクの解法
  VLA/強化学習2024/5/1

  LLMの高レベル計画と運動計画を組み合わせ、事前定義されたスキルなしで強化学習を効率的に誘導し、最大10段階の長期的ロボティクスタスクを視覚入力から85%以上の成功率で解く手法を提案。

• Imitating Task and Motion Planning with Visuomotor Transformers
  2023/5/1
• SEAL: Self-supervised Embodied Active Learning using Exploration and 3D Consistency
  2021/12/1
• Accelerating Robotic Reinforcement Learning via Parameterized Action Primitives
  2021/10/1
• AWAC: Accelerating Online Reinforcement Learning with Offline Datasets
  2020/6/1
• Scalable Multi-Task Imitation Learning with Autonomous Improvement
  2020/3/1
• Skew-Fit: State-Covering Self-Supervised Reinforcement Learning
  2019/3/1
• Visual Reinforcement Learning with Imagined Goals
  2018/7/1
• Composable Deep Reinforcement Learning for Robotic Manipulation
  2018/3/1