Morteza Haghir Chehreghani

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• タスクと行動の分離：ロボティクス強化学習における二段階報酬カリキュラム
  強化学習2026/3/1

  報酬設計の難しさを解決するため、タスク報酬と行動報酬を分離し、まずタスクのみで学習してから行動報酬を導入する二段階カリキュラムを提案した。

• 複雑な報酬関数のためのカリキュラム強化学習
  強化学習2024/10/1

  複数の報酬項を持つ複雑なタスクに対し、単純な報酬から複雑な報酬へと段階的に移行する二段階カリキュラムを提案し、制約を守りつつタスクを達成する方策を学習できるようにした。

• 運行総コストに基づく報酬を用いた深層強化学習による自動運転トラックの戦術的意思決定
  自動運転意思決定2024/3/1

  高速道路での自動運転トラックのACCと車線変更を対象に、運行総コスト（TCOP）を報酬設計に組み込んだ深層強化学習フレームワークを構築し、高レベル意思決定と低レベル制御を分離する手法を検討した。