Mohan Kumar Srirama

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DexWild: 日常環境での人間の手による器用な操作データ収集とロボット方策学習
  マニピュレーション2025/5/1

  低コストなウェアラブルデバイスで人間の手の操作データを収集し、人間とロボットのデモを共訓練することで、未知環境や異なる身体でも汎化する器用な操作方策を実現した。

• 複雑タスクのための両手巧み操作システムBidex
  テレオペレーション2024/11/1

  モーションキャプチャグローブとティーチャーアームを用いた低コスト・低遅延の両手巧みテレオペレーションシステムBidexを開発し、複雑タスクで高品質なデータを高速に収集できることを示した。

• ロボット拡散トランスフォーマーの構成要素
  VLA2024/10/1

  拡散モデルとトランスフォーマーを組み合わせたロボット政策の設計指針を検討し、長期的な器用タスクで高性能を発揮する新アーキテクチャを提案した。

• HRP: 人間のアフォーダンスを活用したロボット事前学習
  VLA2024/7/1

  インターネット上の人間動画から手・物体・接触のアフォーダンスを自動抽出し、既存の視覚表現を微調整することで、多様なロボットタスクの性能を向上させる手法を提案。

• DROID: 大規模実環境ロボットマニピュレーションデータセット
  マニピュレーション2024/3/1

  北米・アジア・欧州の50名が12ヶ月かけて564シーン・84タスクで収集した76k軌道・350時間のロボット操作データセットを構築し、学習ポリシーの性能と汎化性能が向上することを示した。

• Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models
  2023/10/1
• An Unbiased Look at Datasets for Visuo-Motor Pre-Training
  2023/10/1
• Train Offline, Test Online: A Real Robot Learning Benchmark
  2023/6/1
• Manipulate by Seeing: Creating Manipulation Controllers from Pre-Trained Representations
  2023/3/1