Mohamed Abdelwahab

University of Padova

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 閉鎖環境における水中ビークル・マニピュレータシステムの階層型トポロジー認識計画と制御
  水中ロボット/計画・制御2026/8/1

  水中ロボットアーム（UVMS）が狭く障害物の多い環境で作業するための、3層の階層的計画・制御フレームワーク「MANTA」を提案。通路の接続性、操作可能性、実行の安定性を考慮し、シミュレーションで高い成功率を達成した。

• 未知の不確かさを持つロボットマニピュレータのためのガウス過程に基づくロバスト制御
  マニピュレーション2025/7/1

  ガウス過程回帰でモデル誤差を推定し、その分散に基づくロバスト項を加えたフィードバック線形化制御を提案。2自由度平面ロボットで漸近的な軌道追従を数値的に検証した。

• ロボットマニピュレータの未知の不確かさに対応する適応ロバスト制御器
  マニピュレーション2024/6/1

  モデル不確かさの事前知識を必要とせずに補償できる新しい適応ロバストフィードバック線形化手法を提案し、収束性を理論的に証明した。シミュレーションで従来の不確かさ考慮手法と同等の性能を示した。