Mitch Pryor
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 再構成ロボティクス：形態を超えたクロスドメイン・オープンセット・生涯モジュール性モジュール型ロボット2026/9/29
ロボットの能力を運動・知覚・計算・行動の複数ドメインにまたがって再構成する「再構成ロボティクス」を提唱し、統合スパンと統合慣性という概念でモジュール型ロボットの設計指針を示した論文。
- 永続的カテゴリモデリングによるロボットの生涯再構成：統合タスク駆動の共同設計・検証・計画構成論/計画2026/8/21
ロボットを圏論的な抽象回路としてモデル化し、SMTソルバーで設計と実行時の構成を同時に合成する枠組みを提案。環境変化に応じてロボットが自身の不適合を検知し、新しい構成を自律的に再設計する。
- 展開は運命ではない：未見のソフトウェア・ハードウェア・計算ペイロードによる現場でのロボット再構成群制御2026/8/1
ロボットのサブシステム間の密結合によるモノリシック設計を解消し、実行時に未見のモジュールをプラグアンドプレイで統合・分散共有できる再構成フレームワークを提案。災害対応シナリオで実証した。
- コーディングエージェントによる契約基盤型ビヘイビアツリー合成ビヘイビアツリー合成2026/7/1
自然言語からロボットのビヘイビアツリーを合成する際、ロボットが実行可能なスキルに限定する契約をMCPサーバーから取得してから合成するアーキテクチャを提案し、シミュレーションと実機で有効性を検証した。
- 身体性AIデータセットにおける言語的多様性の限界VLA2026/1/1
VLAモデルの訓練・評価に使われるデータセットの指示文を体系的に調査し、語彙の多様性や重複、構文の複雑さを分析した結果、多くのデータセットが反復的でテンプレート的な命令に依存していることを明らかにした。
- Coral: 組み合わせ可能なロボティクスソフトウェアのための統合抽象化レイヤソフトウェア統合2025/9/1
ロボットソフトウェアの統合を容易にするため、既存ツールを置き換えずに高レベルの抽象化を提供し、低レベルコードを変更せずに迅速なシステム統合を可能にするCoralを提案。LiDAR SLAMやマルチロボット腐食軽減タスクで有効性を実証。
- 先見性のあるナビゲーションに向けて：最適視点軌道計画とロボットナビゲーションの融合視点計画/巡回ナビゲーション2024/8/1
四足歩行ロボットが巡回・監視タスクにおいて、アームカメラの視点計画と移動計画を統合し、長期的な環境カバレッジを最適化する枠組みを提案した論文。
- 基盤モデルによるロボットサブタスク分解のための時間的・意味的評価指標VLA2024/3/1
LLMとVLMを活用してロボット軌道データを時間区間付きの自然言語サブタスクに自動分解する枠組みを提案し、その品質を評価する時間類似度・意味類似度という新指標を導入した。
- Augmented Reality User Interface for Command, Control, and Supervision of Large Multi-Agent Teams2024/1/1
- Using Augmented Reality to Assess and Modify Mobile Manipulator Surface Repair Plans2023/11/1
- Multimodal Grounding for Embodied AI via Augmented Reality Headsets for Natural Language Driven Task Planning2023/4/1
- Augmented Reality Remote Operation of Dual Arm Manipulators in Hot Boxes2023/3/1
- Accelerating Trajectory Generation for Quadrotors Using Transformers2023/3/1
- Smooth time optimal trajectory generation for drones2022/2/1
- TuneNet: One-Shot Residual Tuning for System Identification and Sim-to-Real Robot Task Transfer2019/7/1