Jonathan Salfity
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
モジュール型ロボット群制御ビヘイビアツリー合成VLA
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 再構成ロボティクス：形態を超えたクロスドメイン・オープンセット・生涯モジュール性モジュール型ロボット2026/9/29
ロボットの能力を運動・知覚・計算・行動の複数ドメインにまたがって再構成する「再構成ロボティクス」を提唱し、統合スパンと統合慣性という概念でモジュール型ロボットの設計指針を示した論文。
- 展開は運命ではない：未見のソフトウェア・ハードウェア・計算ペイロードによる現場でのロボット再構成群制御2026/8/1
ロボットのサブシステム間の密結合によるモノリシック設計を解消し、実行時に未見のモジュールをプラグアンドプレイで統合・分散共有できる再構成フレームワークを提案。災害対応シナリオで実証した。
- コーディングエージェントによる契約基盤型ビヘイビアツリー合成ビヘイビアツリー合成2026/7/1
自然言語からロボットのビヘイビアツリーを合成する際、ロボットが実行可能なスキルに限定する契約をMCPサーバーから取得してから合成するアーキテクチャを提案し、シミュレーションと実機で有効性を検証した。
- 身体性AIデータセットにおける言語的多様性の限界VLA2026/1/1
VLAモデルの訓練・評価に使われるデータセットの指示文を体系的に調査し、語彙の多様性や重複、構文の複雑さを分析した結果、多くのデータセットが反復的でテンプレート的な命令に依存していることを明らかにした。
- 基盤モデルによるロボットサブタスク分解のための時間的・意味的評価指標VLA2024/3/1
LLMとVLMを活用してロボット軌道データを時間区間付きの自然言語サブタスクに自動分解する枠組みを提案し、その品質を評価する時間類似度・意味類似度という新指標を導入した。
- Cost-effective Machine Learning Inference Offload for Edge Computing2020/12/1