Steven Swanbeck

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 再構成ロボティクス：形態を超えたクロスドメイン・オープンセット・生涯モジュール性
  モジュール型ロボット2026/9/29

  ロボットの能力を運動・知覚・計算・行動の複数ドメインにまたがって再構成する「再構成ロボティクス」を提唱し、統合スパンと統合慣性という概念でモジュール型ロボットの設計指針を示した論文。

• 永続的カテゴリモデリングによるロボットの生涯再構成：統合タスク駆動の共同設計・検証・計画
  構成論/計画2026/8/21

  ロボットを圏論的な抽象回路としてモデル化し、SMTソルバーで設計と実行時の構成を同時に合成する枠組みを提案。環境変化に応じてロボットが自身の不適合を検知し、新しい構成を自律的に再設計する。

• 展開は運命ではない：未見のソフトウェア・ハードウェア・計算ペイロードによる現場でのロボット再構成
  群制御2026/8/1

  ロボットのサブシステム間の密結合によるモノリシック設計を解消し、実行時に未見のモジュールをプラグアンドプレイで統合・分散共有できる再構成フレームワークを提案。災害対応シナリオで実証した。

• Coral: 組み合わせ可能なロボティクスソフトウェアのための統合抽象化レイヤ
  ソフトウェア統合2025/9/1

  ロボットソフトウェアの統合を容易にするため、既存ツールを置き換えずに高レベルの抽象化を提供し、低レベルコードを変更せずに迅速なシステム統合を可能にするCoralを提案。LiDAR SLAMやマルチロボット腐食軽減タスクで有効性を実証。

• Using Augmented Reality to Assess and Modify Mobile Manipulator Surface Repair Plans
  2023/11/1
• Anthropomorphic Twisted String-Actuated Soft Robotic Gripper with Tendon-Based Stiffening
  2022/7/1