Miroslav Kulich

収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 期待時間移動探索における大域経路最適化のための随時メタヒューリスティックフレームワーク
  経路計画2025/12/1

  隠れた物体を最短期待時間で見つける移動探索問題に対し、最小遅延問題に基づくモデルベース解法Milapsを提案し、大規模データセットで従来手法より優れた品質と実行時間のトレードオフを示した。

• ロバストなマルチエージェント経路計画実行の監視と最適化のための統合アーキテクチャ
  群制御2025/9/1

  マルチエージェント経路計画の実行中に遅延が蓄積した際、代替計画の探索が有効かどうかを予測し、監視と最適化を統合したアーキテクチャを提案。倉庫ロボット群のシミュレータで評価した。

• 可視領域計算のための三角形分割メッシュ最適化による三角拡張アルゴリズムの改善
  可視領域計算2025/6/1

  三角拡張アルゴリズム(TEA)のクエリ性能を向上させるため、クエリ点の確率分布を考慮して三角形メッシュを最適化する手法を提案し、平均クエリ時間を12-16%改善した。

• 太陽光発電所の自律点検における意味構造を用いた視覚的自己位置推定
  視覚自己位置推定2025/1/1

  ドローンによる太陽光発電所点検で、パネル検出と追跡を利用して機体位置を高精度に推定する手法を提案し、実データで有効性を検証した。

• TriVis: 多角形環境における可視性計算のための汎用・高信頼・高性能ツール
  可視性計算2024/10/1

  多角形環境での可視性クエリを高速に計算するC++ライブラリTriVisを開発し、既存手法より1桁以上高速で信頼性も高いことを示した。

• 全方位センサ配置問題：大規模計算研究と新しいハイブリッド加速改良ヒューリスティクス
  センサ配置最適化2024/10/1

  2次元環境で全方位センサを最小数配置する問題に対し、従来手法の大規模比較と、複数手法の出力を組み合わせて改良するハイブリッド加速改良ヒューリスティクスを提案し、性能向上を示した。

• 散らかして逃げ切れ：円配置を伴う巡回セールスマン問題
  経路計画2024/10/1

  訪問した各地点の隣に円形障害物を置く制約下で、有効な閉路が存在する最大半径と最小巡回コストを求める問題(TSP-CP)を定式化し、Dubins車両版や自己消去グラフ上のTSPを含む新解法を提案した。

• Push, Stop, and Replan: An Application of Pebble Motion on Graphs to Planning in Automated Warehouses
  2020/7/1
• On Randomized Searching for Multi-robot Coordination
  2020/7/1
• An Integrated Approach to Goal Selection in Mobile Robot Exploration
  2020/7/1
• Modelling, Simulation, and Planning for the MoleMOD System
  2020/7/1
• Human Intention Recognition for Human Aware Planning in Integrated Warehouse Systems
  2020/5/1
• On multi-robot search for a stationary object
  2019/1/1
• Sequential path planning for a formation of mobile robots with split and merge
  2019/1/1
• Improved Discrete RRT for Coordinated Multi-robot Planning
  2019/1/1
• Path Planning for a Formation of Mobile Robots with Split and Merge
  2019/1/1
• Context-Aware Route Planning for Automated Warehouses
  2019/1/1
• An Integrated Approach to Autonomous Environment Modeling
  2019/1/1
• Practical Aspects of Autonomous Exploration with a Kinect2 sensor
  2017/7/1
• Speed-up of Self-Organizing Networks for Routing Problems in a Polygonal Domain
  2017/7/1