Minsu Cho

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• WristMimic: 手首誘導による全身ヒューマノイド制御
  全身制御2026/7/1

  人間の物体操作デモを物理シミュレーションに転写する際、接触のない体と手首は運動学的に追跡し、指は物体追跡と接触結果から学習させることで、指のポーズ直接追跡なしに多様な手の形態へ適用可能な全身制御フレームワークを提案した。

• SpaCeFormer: 提案不要の高速オープンボキャブラリ3Dインスタンス分割
  3Dインスタンス分割2026/4/1

  3Dシーンを空間曲線トランスフォーマーで直接インスタンス分割する提案不要の手法を開発し、従来より2〜3桁高速化。大規模データセットも構築した。

• 8トークンでの計画：潜在世界モデルのためのコンパクトな離散トーカナイザー
  世界モデル/計画2026/3/1

  観測をわずか8トークンに圧縮する離散トーカナイザーを提案し、世界モデルを用いた計画の計算コストを大幅に削減して実時間制御を可能にした。

• DextER: 身体性推論による言語駆動型巧みな把持生成
  マニピュレーション2026/1/1

  指リンクと物体表面の接触を中間表現として自己回帰的に生成し、言語指示に沿った多指ハンドの把持姿勢を高精度に合成する手法を提案。

• FreeAction: 学習不要で軌道から動画生成の忠実度を高める手法
  動画生成2025/9/1

  拡散モデルによるロボット動画生成で、行動パラメータを活用してガイダンス強度とノイズ初期化を調整する学習不要の推論時手法を提案し、動作の一貫性と画質を改善した。

• Wigner-D調和関数の直接予測による3D同変ポーズ回帰
  ポーズ推定2024/11/1

  球面CNNの周波数領域に合わせてWigner-D係数を直接予測し、3D回転を回帰するSO(3)同変な単一画像ポーズ推定手法を提案。