Minho Heo

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• セグメント化されたデモンストレーションからのサブタスク認識型視覚報酬学習
  報酬学習2025/2/1

  アクションなしの動画デモをサブタスクに分割し、その区間を正解報酬として密な報酬関数を学習するREDSを提案。複雑な操作タスクでベースラインを大きく上回り、未知タスクや異なるロボットへの汎化も示した。

• EXTRACT: オフラインデータから転移可能なロボットスキルを抽出する効率的な方策学習
  スキルベース強化学習2024/6/1

  事前学習済み視覚言語モデルを用いてオフラインデータから意味のあるスキルを連続パラメータ付きで抽出し、新しいロボット操作タスクを効率的に学習する手法を提案。

• DROID: 大規模実環境ロボットマニピュレーションデータセット
  マニピュレーション2024/3/1

  北米・アジア・欧州の50名が12ヶ月かけて564シーン・84タスクで収集した76k軌道・350時間のロボット操作データセットを構築し、学習ポリシーの性能と汎化性能が向上することを示した。

• Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models
  2023/10/1
• FurnitureBench: Reproducible Real-World Benchmark for Long-Horizon Complex Manipulation
  2023/5/1