Minh Nguyen

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GRL-SNAM: 未知環境における経路微分ハミルトニアンを用いた幾何学的強化学習による同時ナビゲーションとマッピング
  ナビゲーション2026/1/1

  未知環境で地図を事前に持たずに、局所的なセンサ情報のみから経路探索と地図構築を同時に行う強化学習フレームワークを提案。ハミルトニアン最適化によりセンサ入力を局所的なエネルギー地形に変換し、適応的に経路を更新する。

• ロボットシステムの振る舞い駆動型受け入れテストの自動化
  テスト自動化2025/7/1

  BDDを拡張し、ロボットの受け入れ基準を知識グラフでモデル化して、Isaac Simと連携してピックアンドプレースのテストを自動生成・実行する手法を提案した。

• 四足歩行ロボットチームによるケーブル牽引荷物の分散ナビゲーション：MARLアプローチ
  群制御2025/3/1

  複数の四足歩行ロボットがケーブルで繋がれた荷物を協調して牽引し、障害物を避けながら狭い環境をナビゲートするための分散型マルチエージェント強化学習プランナーを開発した。実機で1～4台、シミュレーションで最大12台のロボットでの有効性を実証した。

• 組込みSoC向けリアルタイム最適制御の特性評価と最適化
  組込み制御2024/10/1

  MPCなどのリアルタイム最適制御を組込みSoCで実行するため、CPU・ベクトルプロセッサ・専用アクセラレータの設計空間を探索し、最大3.71倍の高速化と27%の消費電力削減を達成した。

• 物体把持のためのロボット配置計画
  マニピュレーション2024/5/1

  把持計画に頼らず、環境との衝突がなく物体を持ち上げ可能なロボット配置を先に探索し、RGB-D画像と占有格子地図を用いて最適な配置を選ぶ手法を提案した。