Minh Duc Nguyen

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 行動のための検索：ロバストなVLA実行のための動作プリミティブグラフ検索
  VLA2026/10/27

  訓練時の動作履歴を時空間動作プリミティブグラフとして構築し、推論時にGNNで現在位置を特定して将来の動作を検索・融合することで、VLAポリシーの分布外視覚変化へのロバスト性を高める手法を提案。

• EquiVLA: 回転同変ビジョン・言語・行動モデルのための汎用フレームワーク
  VLA/操作2026/6/1

  凍結した視覚言語バックボーンとフローマッチング拡散トランスフォーマー行動ヘッドを組み合わせた任意のアーキテクチャに適用可能な、エンドツーエンドのSO(2)同変VLAモデルの最初の汎用フレームワークを提案。回転に対する幾何学的帰納バイアスを導入し、データ効率と汎化性能を大幅に向上させた。

• 太陽光パネル清掃ロボットがパネルのたわみに与える影響の研究
  sim2real2023/6/1

  太陽光パネル清掃ロボットの動作時に生じる動的荷重がパネルの変形に与える影響をANSYSでシミュレーションし、実験と比較して評価した。