Menglin Zou

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RDGen: 強化学習による高品質ロボット学習のためのデモ生成
  VLA/データ生成/sim2real2026/5/1

  強化学習で訓練したポリシーを軌道生成器として使い、シミュレーションから実機への転移で高品質なデモデータを自動生成し、VLAモデルの学習を向上させる手法を提案した。

• SaiVLA-0: 大脳・橋・小脳の三部門構成による計算量を意識した視覚-言語-行動モデル
  VLA2026/3/1

  脳の大脳・橋・小脳の役割分担に着想を得て、凍結した視覚言語基盤と適応層、高速な並列カテゴリカル制御を組み合わせたVLAアーキテクチャを提案し、特徴キャッシュにより学習時間短縮と成功率向上を示した。

• ROI駆動フォビエーション注意による視覚-言語-行動システムの統一エゴセントリック表現
  VLA2026/3/1

  エンドエフェクタの姿勢を前方運動学で外部カメラに投影し、手中心の関心領域(ROI)を切り出すことで、手首カメラなしに高解像度の局所情報と全体文脈を両立するデータ表現を提案した。