Mehdi Bennis
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 結合制御と無線ワールドモデルによる頑健な遠隔ロボット制御遠隔制御2026/9/4
無線ネットワーク上の遠隔ロボット制御において、通信資源の制約や不安定な接続に頑健なフレームワークを提案。カメラ画像と無線信号の表現を統合したJEPAワールドモデルで将来の状態を予測し、通信スケジューリングを最適化する。
- テレコムワールドモデル：6Gのためのデジタルツイン、基盤モデル、予測計画の統合ネットワーク制御2026/4/1
6Gネットワーク向けに、言語ベースのLLMと物理ベースのデジタルツインの限界を克服するため、学習・行動条件付き・不確実性を考慮したテレコムシステムダイナミクスのモデル化を実現する「テレコムワールドモデル」というアーキテクチャを提案した論文。
- 同型世界モデルによる無線CSIの構造化潜在ダイナミクス世界モデル/無線2026/3/20
無線チャネル状態情報(CSI)の時間発展を潜在空間でモデル化する自己教師ありフレームワークを提案し、リー代数に基づく同型更新で構造化された潜在表現を学習する。
- 階層型JEPAによるBeyond 5G網の予測的遠隔制御遠隔制御2026/2/1
帯域制限のある無線網で高次元状態を送らず、観測を低次元埋め込みに符号化し、3階層の予測器で長期予測・補間・精緻化を行う予測制御手法を提案。カートポール系で制御性能を保ちつつ収容デバイス数を最大42.83%増やせることを示した。
- 多目的異種ダイナミクスに対する意味的通信と制御の共設計制御/通信2024/10/1
Koopmanオペレータと信号時相論理を組み合わせたオートエンコーダで、異なる制御則を持つ系の意味的ダイナミクスを学習し、通信コストを91.65%削減しつつ予測精度と制御性能を向上させた。
- フェデレーテッドラーニングによる複数ロボットの迷路探索群制御2024/7/1
LiDAR搭載ロボットが連携し、フェデレーテッドラーニングで迷路の形状分類モデルを学習することで、未知の迷路でも高精度に探索できることを示した研究。
- 容量制限ネットワーク下での予測遠隔制御のための時系列JEPA遠隔制御/予測制御/意味通信2024/6/1
高次元センサデータを低次元の意味埋め込みに変換し、将来の埋め込みを予測して制御指令を生成するTS-JEPAを提案。チャネル状況と情報鮮度に基づくスケジューリングと組み合わせ、限られた通信容量でも複数デバイスの制御性能を向上させる。
- 限られた無線接続下でのVRによるリアルタイム遠隔操作遠隔操作2024/6/1
VRインターフェースと動的3Dマップを用いてロボットを遠隔操作し、通信が途切れると自動で自律走行に切り替えるシステムを提案した。
- ロボットのための内部モデル原理内部モデル2024/6/1
ロボットがセンサ情報のみから環境の構造を内部モデルとして獲得するための数学的条件「十分性」を証明し、自由エネルギー原理や良い調節器原理との関連を示した。
- Codesign of Edge Intelligence and Automated Guided Vehicle Control2023/5/1
- Federated Learning in the Sky: Joint Power Allocation and Scheduling with UAV Swarms2020/2/1