Matthew Hwang

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 足位置マップと安定性報酬を用いた四足ロボットの複雑地形歩行学習
  歩行2026/4/1

  四足ロボットの複雑地形歩行を強化学習で行う際、高さマップに足位置マップを統合し、動的安定性報酬を導入することで、正確で安定した歩行を実現した。

• ScanDP: 拡散ポリシーによる汎用3Dスキャニング
  3Dスキャニング2026/3/1

  人間のようなスキャン戦略を模倣する拡散ポリシーを用いた、データ効率の良い3Dスキャニングフレームワークを提案。占有グリッドマップと球ベースの空間表現・経路最適化を組み合わせ、未見物体への汎化性とノイズ耐性を向上させた。