Martin Servin

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FORWARD: 不整地で作業するフォワーダのマルチモーダルデータセット
  データセット/森林機械2025/11/1

  スウェーデンの森林で伐採運搬車両（フォワーダ）を走行させ、位置・速度・燃料・クレーン操作・映像・地形データなどを約18時間分収録したデータセットを公開した。

• 環境不確実性下におけるロボットマニピュレーションの安全フィルタリング：計算論的アプローチ
  マニピュレーション2025/9/1

  物理シミュレーションを活用し、世界パラメータの不確実性下で制御ポリシーを評価する安全フィルタリング手法を提案。双腕マニピュレーションタスクで不安全な軌道を効率的に特定・除去できることを示した。

• AIとシミュレーションを統合した月面ロボティクスの設計・制御プロセス
  sim2real2025/9/1

  月面建設機械の設計と制御を並行して進めるための統合フレームワークを提案し、CADモデルと自律システムを高忠実度シミュレーションに接続する宣言型言語OpenPLXを活用した。自律月面ローバーの事例で、視覚言語モデルによるナビゲーションと強化学習による移動制御を組み合わせて有効性を示した。

• 建設車両のためのキャリブレーション済み物理ベースデジタルツインの開発
  sim2real2025/8/1

  ホイールローダーにセンサを取り付け、物理ベースのマルチボディモデルを実データでキャリブレーションすることで、バケットにかかる力を高精度に推定できるデジタルツインを構築した。

• 月面自律建設作業のためのシミュレーションフレームワーク
  sim2real2025/5/1

  複数の自律機械による月面建設作業をシミュレーションするフレームワークを提案し、掘削機とダンプトラックを用いた2つのシナリオで実証した。

• 散乱環境における複数丸太把持姿勢の合成
  マニピュレーション2024/3/1

  物理シミュレーションの合成データを用いて、RGB-D画像とインスタンスセグメンテーションから複数物体の把持姿勢を推定するU-Netモデルを訓練し、最大96%の精度で把持姿勢を生成できることを示した。

• Examining the simulation-to-reality gap of a wheel loader digging in deformable terrain
  2023/10/1
• Multi-log grasping using reinforcement learning and virtual visual servoing
  2023/9/1
• World Modeling for Autonomous Wheel Loaders
  2023/9/1
• Sim-to-real transfer of active suspension control using deep reinforcement learning
  2023/6/1
• Learning multiobjective rough terrain traversability
  2022/3/1
• Control of rough terrain vehicles using deep reinforcement learning
  2021/7/1
• Reinforcement Learning Control of a Forestry Crane Manipulator
  2021/3/1
• Continuous control of an underground loader using deep reinforcement learning
  2021/3/1