Daniel Lindmark
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションsim2real
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 環境不確実性下におけるロボットマニピュレーションの安全フィルタリング：計算論的アプローチマニピュレーション2025/9/1
物理シミュレーションを活用し、世界パラメータの不確実性下で制御ポリシーを評価する安全フィルタリング手法を提案。双腕マニピュレーションタスクで不安全な軌道を効率的に特定・除去できることを示した。
- AIとシミュレーションを統合した月面ロボティクスの設計・制御プロセスsim2real2025/9/1
月面建設機械の設計と制御を並行して進めるための統合フレームワークを提案し、CADモデルと自律システムを高忠実度シミュレーションに接続する宣言型言語OpenPLXを活用した。自律月面ローバーの事例で、視覚言語モデルによるナビゲーションと強化学習による移動制御を組み合わせて有効性を示した。
- 建設車両のためのキャリブレーション済み物理ベースデジタルツインの開発sim2real2025/8/1
ホイールローダーにセンサを取り付け、物理ベースのマルチボディモデルを実データでキャリブレーションすることで、バケットにかかる力を高精度に推定できるデジタルツインを構築した。
- 月面自律建設作業のためのシミュレーションフレームワークsim2real2025/5/1
複数の自律機械による月面建設作業をシミュレーションするフレームワークを提案し、掘削機とダンプトラックを用いた2つのシナリオで実証した。
- Continuous control of an underground loader using deep reinforcement learning2021/3/1
- Reinforcement Learning Control of a Forestry Crane Manipulator2021/3/1