Martin Ludvigsen
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
群制御データセット/水中ロボット水中ロボティクス水中ロボット/マッピングSLAM
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 海底パイプライン点検のためのドッキングステーションと常駐AUVの最適配置群制御2026/7/1
海底パイプラインの事故対応計画において、ドッキングステーションの配置と常駐AUVの割り当てを2段階の混合整数線形計画で最適化し、応答時間を最小化する手法を提案した。
- 水中ロボットのクロスモーダル知覚のためのソナー・視覚データセットデータセット/水中ロボット2026/6/1
水中ロボットの視覚とソナーを対応付けるための大規模データセットSOVISを構築し、魚検出タスクで単眼カメラ比7倍の精度向上を実証した。
- 常駐型水中ロボットのドッキングと持続運用水中ロボティクス2026/2/1
水深90mに設置したドッキングステーションと小型ROVを用い、USBLとArUcoマーカーによる自律ドッキングと検査ミッションを実現し、90%のドッキング成功率を示した。
- 視覚ベース水中ロボットのための不確実性を考慮したマッピング水中ロボット/マッピング2025/7/1
視覚ベース水中ロボットにおいて、RAFT-Stereoで推定した深度と信頼度をボクセルマッピングに統合し、不確実性を可視化する手法を提案した。
- マルチモーダル空間知覚による水中ロボティクスの状況認識強化SLAM2025/6/1
カメラ・IMU・音響センサを融合し、水中の劣悪な視環境でもリアルタイムSLAMと高品質3D再構成を実現する手法を提案し、実海域で検証した。