Martin Lelis

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 自律腹腔鏡手術のためのオープンソースロボティクス研究プラットフォーム
  手術ロボティクス2026/3/1

  産業用マニピュレータを手術ロボットとして機能させる、閉形式解析速度ソルバに基づくRCMコントローラを備えたオープンソースの手術ロボティクスプラットフォームを提案し、ブタの腹腔鏡手術で精度を検証した。

• 手術把持・牽引のための教師ありMixture-of-Experts
  手術ロボティクス2026/1/1

  ステレオ内視鏡画像と150件未満のデモのみで、位相構造を持つ手術操作を学習する教師ありMoEアーキテクチャを提案し、腸管把持・牽引タスクで汎用VLAを上回る性能と分布外頑健性を示した。