Marla Eisman

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RACER: 車輪型四足歩行ロボットのレース向けサンプリングベース計画のための残差適応閉ループ推定
  sim2real2026/10/5

  車輪型四足ロボットのレース制御において、MPPI計画器に学習した残差ダイナミクスモデルを組み合わせ、低ランク残差適応で実世界データを効率的に学習する階層制御フレームワークを提案。

• 車輪付き四足ロボットのレース: モデル予測制御による能動的荷重移動の緩和
  制御/強化学習2026/6/1

  四足ロボットのレース中に発生する横方向の荷重移動を、MPCと強化学習を組み合わせた階層制御で能動的に抑制し、旋回性能と安定性を向上させた。