Marco Forgione

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ナノドローン向け非線形システム同定ベンチマーク
  システム同定2025/12/1

  50g未満の小型ドローンCrazyflie 2.1の実飛行データ7.5万サンプルを用い、機体の非線形ダイナミクスを同定する手法を公平に比較するベンチマークを構築した。

• BLDCモータのゼロショット速度推定のためのインコンテキスト学習
  状態推定2025/4/1

  Transformerベースのインコンテキスト学習を用いて、電気的測定のみからセンサレスBLDCモータの速度をゼロショット推定する手法を提案し、低速域でカルマンフィルタを上回る性能を示した。

• ロボティクスにおける生成AIと強化学習の二重性：レビュー
  VLA2024/10/1

  生成AIと強化学習をロボティクスに統合する研究をレビューし、相互補完的な役割に着目した新たな分類法を提案するとともに、課題と今後の方向性を議論した。

• RoboMorph: インコンテキスト・メタ学習によるロボット動力学モデリング
  ロボット動力学/メタ学習2024/9/1

  Transformerを用いて、物理パラメータの事前知識なしにFrankaロボットアームのトルクから関節位置・エンドエフェクタ姿勢を予測するメタ動力学モデルを学習した研究。