Manoranjan Majji

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 制御バリア関数による安全なマルチエージェント衛星サービス
  群制御2025/2/1

  姿勢情報が不確かな複数の小型サービスエージェントに対し、制御バリア関数を用いて衝突回避と安全な誘導を行う枠組みを提案した論文。

• 磁場を利用した加速度補正付き車両位置推定
  位置推定2024/11/1

  環境中の磁場を数理関数でマッピングし、ユークリッド距離マッチングで車両位置を推定するとともに、得られた姿勢から加速度センサのバイアスを補正する手法を提案した。

• 資源制約下での高速軌道最適化と制御フレームワーク
  軌道最適化2024/10/1

  チェビシェフ選点法を用いた計算効率の良いモデル予測制御を提案し、エッジコンピュータ上で既存手法より高速な軌道最適化を実現、多エージェント宇宙システムの協調制御に応用した。

• 確率的マルコフモデルを用いたロバストな近接操作
  近接操作2024/9/1

  拡張カルマンフィルタによる姿勢推定とマルコフ決定過程に基づく状態切替を組み合わせ、小型衛星のドッキングや航空機の精密着陸などの近接操作をロバスト化する枠組みを提案・実験検証した。

• 外乱に頑健なバックアップ制御バリア関数：不確かなダイナミクス下での安全性
  制御バリア関数2024/9/1

  外乱を含む非線形システムに対し、ノミナル系の周囲に拡張するノルム球チューブの安全性を保証することで、オンラインで前方不変集合を構成するDR-bCBFを提案した。

• 拡張可能な卓上衛星自動化テストベッド：設計と実験
  宇宙ロボティクス2024/9/1

  テンセグリティ構造を採用した小型衛星モジュールTPODSの設計・試作と、カメラによる姿勢推定・圧縮空気推進を用いたランデブ接近運用の実験について述べた論文。

• Icy Moon Surface Simulation and Stereo Depth Estimation for Sampling Autonomy
  2024/1/1
• Deep Reinforcement Learning for Autonomous Spacecraft Inspection using Illumination
  2023/8/1
• Differentiable Rendering for Pose Estimation in Proximity Operations
  2022/12/1
• NaRPA: Navigation and Rendering Pipeline for Astronautics
  2022/11/1
• FPGA Hardware Acceleration for Feature-Based Relative Navigation Applications
  2022/10/1
• An FPGA framework for Interferometric Vision-Based Navigation (iVisNav)
  2022/8/1
• Robust Shape Control of Gyroscopic Tensegrity Robotic Arm
  2020/11/1
• Markov Data-Based Reference Tracking of Tensegrity Morphing Airfoils
  2020/10/1