Lun Luo

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Behavior-Skill: 長期的タスクにおける視覚-言語-行動ポリシー評価のための細粒度ベンチマーク
  VLA/ベンチマーク2026/8/31

  長期的なモバイル操作タスクを構成するスキル単位で学習・評価するベンチマークを提案し、VLAポリシーの失敗箇所を詳細に分析できるようにした。

• 洗練された特徴ガイダンスとシーングラフ強化による画像ゴールナビゲーション
  ナビゲーション2025/3/1

  限られた画像データから目標・観測・環境の細かな関連を活かし、軽量なアーキテクチャで画像ゴールナビゲーションを実現する手法RFSGを提案。空間チャネルアテンションと自己蒸留、画像シーングラフにより特徴表現を強化し、GibsonとHM3Dで最先端性能を達成。

• BEVPlace++：無人地上車両向けの高速・堅牢・軽量なLiDARグローバル位置推定
  位置推定2024/8/1

  LiDARのBEV画像に軽量CNNを適用し、回転同変・不変な特徴抽出により場所認識と3自由度姿勢推定を高精度かつ高速に行う手法を提案。

• RoboDriveチャレンジ：あらゆる条件でいつでもどこでも走行する
  自動運転知覚2024/5/1

  悪天候やセンサ故障など想定外の状況でも頑健に知覚できる自動運転技術を競う2024年RoboDriveチャレンジの報告で、BEV検出や地図セグメンテーションなど4タスクで140チームが参加した。

• ModaLink: 画像と点群のモダリティを統合した高速な場所認識
  クロスモーダル場所認識2024/3/1

  深度推定を使わずに点群を画像に近い形式へ変換し、画像と点群を共通の特徴表現に符号化することで、リアルタイムで動作するクロスモーダルな場所認識を実現した。

• BEVPlace: Learning LiDAR-based Place Recognition using Bird's Eye View Images
  2023/2/1
• FreSCo: Frequency-Domain Scan Context for LiDAR-based Place Recognition with Translation and Rotation Invariance
  2022/6/1