Rui Ai

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 柔軟なガイダンスを備えた拡散ベース自動運転プランニング
  自動運転計画2025/1/1

  Transformerベースの拡散モデルで自動運転の閉ループ計画を行い、予測と計画を統合しつつ分類器ガイダンスで安全かつ適応的な軌道生成を実現した研究。

• BEVPlace++：無人地上車両向けの高速・堅牢・軽量なLiDARグローバル位置推定
  位置推定2024/8/1

  LiDARのBEV画像に軽量CNNを適用し、回転同変・不変な特徴抽出により場所認識と3自由度姿勢推定を高精度かつ高速に行う手法を提案。

• S4TP: 社会性と安全性を考慮した自動運転車の軌道計画
  軌道計画2024/4/1

  人間の運転特性を考慮した軌道予測とリスク場を統合し、自動運転車の安全で解釈性の高い軌道計画を実現するフレームワークを提案した。

• ModaLink: 画像と点群のモダリティを統合した高速な場所認識
  クロスモーダル場所認識2024/3/1

  深度推定を使わずに点群を画像に近い形式へ変換し、画像と点群を共通の特徴表現に符号化することで、リアルタイムで動作するクロスモーダルな場所認識を実現した。

• SuperFusion: Multilevel LiDAR-Camera Fusion for Long-Range HD Map Generation
  2022/11/1
• Efficient Spatial-Temporal Information Fusion for LiDAR-Based 3D Moving Object Segmentation
  2022/7/1
• OverlapTransformer: An Efficient and Rotation-Invariant Transformer Network for LiDAR-Based Place Recognition
  2022/3/1