Lionel Blondé

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FOCUS: 最適輸送による教師なし模倣のための一階制御
  模倣学習2026/10/30

  観測のみからの模倣学習において、局所的な最適輸送マッチングと短ホライズンの微分可能アクター・クリティック学習を組み合わせ、接触の多い筋骨格ヒューマノイド制御でも安定かつ高効率に学習できる手法を提案した。

• ノイズ誘導輸送による模倣学習
  模倣学習2025/9/30

  少数の専門家デモしかない低データ状況で、模倣学習を最適輸送問題として捉え敵対的訓練で解く軽量なオフポリシー手法を提案し、高次元ヒューマノイド制御でも20遷移程度で高性能を示した。

• 関係性模倣による視覚的敵対的模倣学習
  模倣学習2019/12/1

  GANと関係性学習を組み合わせ、動画デモから視覚的模倣学習を行う手法を提案し、関係推論能力の向上が歩行タスクの性能を高めることを示した。