Liangwang Ruan

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GraspADMM: ADMM最適化による巧みな把持合成の改善
  マニピュレーション2026/3/1

  物体上の目標接触点と手の実際の接触位置をADMMで分離し、把持の多様性を保ちながら動的安定性と運動学的実現可能性を両立させる把持合成フレームワークを提案した。

• ManipArena：推論指向の汎用ロボットマニピュレーションの実世界包括評価
  マニピュレーション2026/3/1

  実機ロボットでのマニピュレーション汎化を公平に評価するため、20タスク・1万超の専門家軌道・約188時間分のデータを備えた標準化ベンチマークを構築し、VLAやワールドアクションモデルなど7構成を比較した。

• 一般物体に対するロバストな微分可能衝突検出
  マニピュレーション2025/11/1

  凸凹物体に対応した微分可能な衝突検出フレームワークを提案し、距離ベースの平滑化と適応サンプリングで勾配計算を安定化、把持合成に応用した。