Liangliang Ren

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SAM2Grasp: プロンプト条件付き時系列行動予測によるマルチモーダル把持の解決
  マニピュレーション2025/12/1

  凍結したSAM2の追跡機能を活用し、プロンプトで対象物体を指定することで、模倣学習のマルチモーダル問題を解消して一意な把持軌道を予測する手法を提案。

• 最適化経路整形によるコンベア上の動的物体操作のSim-to-Real転移
  sim2real2025/8/1

  シミュレータで生成したデモを用いた模倣学習において、外観ノイズのアニーリングで形状情報を優先させるGEMを提案し、コンベア上の動的物体操作を実環境へ転移させた。

• 階層的データ収集空間による長期的マニピュレーションのための模倣学習ブートストラップ
  マニピュレーション2025/5/1

  長期的なロボットマニピュレーションタスクにおいて、タスクを原子的なサブタスクに分割し、階層的なデータ収集空間を設計することで、少ない実演データから高品質な模倣学習を実現する手法を提案。

• VIP: 視覚指示によるロボットマニピュレーションの事前学習
  マニピュレーション2024/10/1

  テキスト指示の代わりに将来画像とスパース点フローを視覚指示として用いる事前学習手法VIPを提案し、多様なタスクでの性能を大幅に向上させた。