Jinrong Yang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SAM2Grasp: プロンプト条件付き時系列行動予測によるマルチモーダル把持の解決
  マニピュレーション2025/12/1

  凍結したSAM2の追跡機能を活用し、プロンプトで対象物体を指定することで、模倣学習のマルチモーダル問題を解消して一意な把持軌道を予測する手法を提案。

• 最適化経路整形によるコンベア上の動的物体操作のSim-to-Real転移
  sim2real2025/8/1

  シミュレータで生成したデモを用いた模倣学習において、外観ノイズのアニーリングで形状情報を優先させるGEMを提案し、コンベア上の動的物体操作を実環境へ転移させた。

• 階層的データ収集空間による長期的マニピュレーションのための模倣学習ブートストラップ
  マニピュレーション2025/5/1

  長期的なロボットマニピュレーションタスクにおいて、タスクを原子的なサブタスクに分割し、階層的なデータ収集空間を設計することで、少ない実演データから高品質な模倣学習を実現する手法を提案。

• VIP: 視覚指示によるロボットマニピュレーションの事前学習
  マニピュレーション2024/10/1

  テキスト指示の代わりに将来画像とスパース点フローを視覚指示として用いる事前学習手法VIPを提案し、多様なタスクでの性能を大幅に向上させた。

• 共有RGB-Dフィールドの学習：LiDAR-カメラ3D知覚のためのラベル効率の良い統一自己教師あり事前学習
  VLA2024/5/1

  LiDARとカメラの3D知覚モデル向けに、NeRFを活用して両モダリティを統一的にマスク再構成する自己教師あり事前学習手法NS-MAEを提案し、ラベル効率の良いファインチューニングで従来手法を上回る性能を示した。