Kehan Chen

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TONAV: 関節物体の四足移動操作のためのタスク指向ナビゲーションと動作速度チャンク学習
  移動操作2026/8/23

  四足ロボットによる関節物体の移動操作を統合するフレームワークを提案。タスク指向ナビゲーションと動作速度チャンク学習を組み合わせ、ナビゲーションと操作のギャップを解消し、安定した連続接触操作を実現した。

• DA-Nav: 方向認識型の都市規模視覚言語ナビゲーション
  ナビゲーション2026/7/1

  市街地規模の屋外ナビゲーションを、商用ナビの方向指示を利用して、自己中心視画像上の離散的な空間接地問題として再構成し、軌道回復を可能にするフレームワークを提案した。

• FloorPlan-VLN: フロアプラン誘導型視覚言語ナビゲーションの新パラダイム
  VLA2026/3/1

  視覚言語ナビゲーション（VLN）において、フロアプランを大域的な空間事前情報として活用する新しいタスクとデータセットを提案し、簡潔な指示だけでナビゲーションを可能にする手法FP-Navを導入した。

• EC-Flow: 動作ラベルなし動画からの多様なロボットマニピュレーションを可能にする身体中心フロー
  マニピュレーション2025/7/1

  動作ラベルなし動画から身体中心のフローを予測して模倣学習を行い、変形物体や遮蔽、非物体変位タスクにも対応するロボットマニピュレーション手法を提案した。

• 連続環境における制約認識型ゼロショット視覚言語ナビゲーション
  VLA2024/12/1

  ゼロショットVLN-CEを制約認識型のサブ命令完了プロセスとして再構成し、CSMとCVMの2モジュールでナビゲーション計画を逐次生成するCA-Navを提案、ベンチマークで最高性能を達成した。