Liang Zheng

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RE-SAC: バス群制御における偶然不確実性と認識不確実性の分離 — 安定でロバストなアンサンブル深層強化学習アプローチ
  強化学習/交通制御2026/3/1

  バス運行の待機制御において、偶然不確実性と認識不確実性を明示的に分離するアンサンブルSACを提案し、Q値の不安定化を抑えて希少状態での推定誤差を最大62%削減した。

• 変化する指令に応じて人間らしい歩容をシームレスに遷移させる手法
  歩行2025/2/1

  人間らしい動作の模倣学習にWGAN-divやHybrid Internal Model、好奇心ボーナスを組み合わせ、速度指令の変化に応じて滑らかに歩容を切り替え、未知の動作や実機・異なる地形へゼロショット転移できるヒューマノイド制御を実現した。

• 実世界のドローン動画からカメラ移動制御を学習
  ビデオグラフィ2024/12/1

  オンライン動画から99kのカメラ軌道を自動抽出し、自己回帰トランスフォーマーDVGFormerで次フレームのカメラ移動を予測する手法を提案。

• NINGヒューマノイド：動的で敏捷なプラットフォームの並行設計と開発
  ヒューマノイド2024/8/1

  高トルクアクチュエータと重心ダイナミクスに基づく機構設計、全身モデル予測制御を統合し、歩行・押し戻し復帰・階段昇降を実現した1.1m・20kg・18自由度の敏捷ヒューマノイドを開発した。

• Sparse Attention Guided Dynamic Value Estimation for Single-Task Multi-Scene Reinforcement Learning
  2021/2/1