Lennart Werner

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 大きさは関係ない：掘削機の土砂操作を転移可能にする材料状態強化学習
  sim2real2026/9/11

  GPU並列化した物質点法シミュレーション上で強化学習を行い、土の形状や締固め度といった材料状態に条件付けられた制御器を学習。正規化されたエンドエフェクタ空間で動作させることで、11.5t油圧ショベルから500g卓上ロボットまで同一の学習済み重みを転移し、盛土施工を自律実行できることを示した。

• 重機グレーディングのための高精度油圧ショベル制御
  建設機械/自動制御2026/5/1

  油圧ショベルによる高精度グレーディングを自動化する制御手法を提案し、異なる油圧アーキテクチャの機械で商用ソリューションより高精度を達成した。

• 油圧機械における力とペイロード推定のためのキャリブレーションされた動的モデリング
  力覚推定2025/10/1

  油圧ショベルに後付け可能な2D力・ペイロード推定アルゴリズムを提案し、最小限のキャリブレーションで1%のペイロード精度と力の方向精度13度・大きさ精度383Nを達成した。

• UWBアンカーによる惑星探査ローバーの自己位置推定
  自己位置推定2025/4/1

  ロケット発射式ランチャーでUWBアンカーノードを環境に配置し、基準座標系を構築してSLAMを補完する新しいロボット自己位置推定手法を提案した。

• 四足歩行ロボットによる障害物回避を伴うリーダー追従
  歩行2024/10/1

  RFトランスポンダ・RGBカメラ・LiDARを融合し、脚式ロボットが動的で狭い環境でも操作者を自然に追従できる仮想リーシュシステムを開発し、ANYmalで実証した。

• Daedalus 2: REXUS29におけるオートローテーション進入・降下・着陸実験
  着陸機構/EDL2024/6/1

  パラシュートに代わるオートローテーション方式の着陸機構を学生チームで開発し、観測ロケットREXUS29で飛行実験を行った。着陸には至らなかったが、設計・運用の知見と改善点を示した。

• 油圧マテリアルハンドリング機械による動的投擲制御
  マニピュレーション2024/5/1

  強化学習を用いて、受動関節を持つ油圧式マテリアルハンドラの動的投擲動作を実現し、12トンの実機で静的到達範囲外への高精度投擲を検証した。