Leizheng Shu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 月面着陸のためのKANベース姿勢回帰による視覚オドメトリのアンカリング学習
  自己位置推定2026/2/1

  単眼視覚オドメトリとKANベースの絶対姿勢回帰を融合し、ドリフトを抑えつつリアルタイムで高精度な月面着陸向け自己位置推定を実現した。

• StepNav: 構造化軌道事前分布による効率的でマルチモーダルな視覚ナビゲーション
  視覚ナビゲーション2026/2/1

  幾何認識の成功確率場から複数のナビゲーション経路候補を生成し、それを条件付きフローマッチングの事前分布として使うことで、安全で効率的な視覚ナビゲーション軌道を少ないステップで生成する手法を提案。

• JointLoc: 相対・絶対姿勢推定を統合した惑星探査UAV向けリアルタイム視覚自己位置推定フレームワーク
  自己位置推定2024/5/1

  GNSSが使えない惑星環境で、衛星地図と機載カメラ画像から絶対2自由度姿勢と相対6自由度姿勢を適応的に融合し、UAVの位置をリアルタイム推定する手法を提案。火星地形データセットでRMSE 0.237mを達成した。