Leila Takayama

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 人間レベルの競技卓球を実現するロボットエージェント
  sim2real2024/8/1

  階層型ポリシーとsim-to-real技術により、アマチュア人間レベルの競技卓球を実現したロボットを開発し、人間との試合で45%の勝率を達成した。

• VADER: マルチロボット・人間協調のための視覚的アフォーダンス検出とエラー回復
  VLA2024/5/1

  視覚的アフォーダンス検出とエラー認識を行い、他ロボットや人間への助け要請を新たなスキルとして組み込むことで、長期的タスクの中断から回復して完遂するフレームワークVADERを提案した。

• ALOHA 2：両腕テレオペレーション向けの改良型低コストハードウェア
  テレオペレーション2024/5/1

  両腕マニピュレーション研究を加速するため、低コストで堅牢なテレオペレーション用ハードウェアALOHA 2を開発し、設計とMuJoCoモデルをオープンソース化した。

• 音声の抑揚でロボットを直感的に操作するインターフェース設計
  HRI2024/3/1

  音声の抑揚（プロソディ）を通信信号として使い、四足歩行ロボットのナビゲーションを直感的に指示できるかを実験的に検討した研究。

• 言語モデル予測制御による人間フィードバックからの高速学習
  VLA2024/2/1

  人間との対話履歴を遷移モデルとしてLLMに微調整し、モデル予測制御と組み合わせることで、ロボットの教示効率と成功率を向上させるフレームワークLMPCを提案。

• Generative Expressive Robot Behaviors using Large Language Models
  2024/1/1
• Robots That Ask For Help: Uncertainty Alignment for Large Language Model Planners
  2023/7/1
• Learning Model Predictive Controllers with Real-Time Attention for Real-World Navigation
  2022/9/1
• Gesture2Path: Imitation Learning for Gesture-aware Navigation
  2022/9/1
• A Protocol for Validating Social Navigation Policies
  2022/4/1