Lei Zhuang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 視覚強化学習によるペグ挿入タスクのための分離プリミティブ方策
  マニピュレーション2025/4/1

  人間の両眼視による位置決めと挿入の行動に着想を得て、位置決めと挿入の行動を同時に学習する分離プリミティブ方策（S2P）を提案し、シミュレーションと実機で有効性を検証した論文。

• Transformer強化型動作計画：注意誘導サンプリングによる状態特化型意思決定
  動作計画2024/4/1

  環境情報を意味表現に変換するエンコーダとTransformerベースの計画器を組み合わせ、RRT*の計画結果で学習することで、サンプリングベース動作計画の経路品質と探索効率を改善した研究。

• Open-Source Reinforcement Learning Environments Implemented in MuJoCo with Franka Manipulator
  2023/12/1