Lei Ren

Li Auto Inc.

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 効率的なVLAを決めるもの：アクションヘッド設計・スケーリング・レイテンシの探求
  VLA2026/9/12

  VLAモデルにおいて、アクションヘッドの性能はデコーダ構造よりも言語バックボーンの最終層を初期化に使うことが最大の要因であり、アラインメント後はスケーリングが有効になることを実験的に示した研究。

• VANE: 将来の視覚表現予測による視覚-言語-行動モデルの信頼性の高いテスト時訓練
  VLA2026/8/1

  VLAポリシーのテスト時訓練を信頼性高く行うため、現在の文脈に基づいて適応を条件付け、実行した行動の将来の視覚的結果から学習し、将来の証拠に基づいて更新を選択的かつ可逆的に行うフレームワークを提案した。

• VLAFlow: 共学習と未来潜在整合による視覚-言語-行動モデルの統合学習フレームワーク
  VLA2026/7/1

  ロボット操作のための視覚-言語-行動モデル(VLA)の学習手法を統一フレームワークで比較し、言語教師あり学習と未来潜在整合を組み合わせることで、異種データに対する転移性能が最も安定することを示した論文。

• オンデバイスLLMのためのハードウェア協調設計スケーリング則：ルーフライン・モデリングによるアプローチ
  VLA2026/2/10

  オンデバイスLLMのアーキテクチャ選択を高速化するため、訓練損失のスケーリング則と推論レイテンシのルーフラインモデルを組み合わせ、精度とレイテンシのパレートフロンティアを導出するハードウェア協調設計手法を提案した。

• 視覚シンボルによるマニピュレーション失敗の診断・修正・学習
  VLA2025/12/1

  視覚シンボルを用いてロボットマニピュレーションの失敗を診断し、テキストと視覚の両方で修正ガイダンスを提供するフレームワークViFailbackを提案し、大規模データセットとベンチマークを構築した。

• Compliant actuators that mimic biological muscle performance with applications in a highly biomimetic robotic arm
  2023/10/1
• Development and Characteristics of a Highly Biomimetic Robotic Shoulder Through Bionics-Inspired Optimization
  2023/10/1
• Enhancing the Performance of a Biomimetic Robotic Elbow-and-Forearm System Through Bionics-Inspired Optimization
  2023/10/1