Lei Jiang
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行VLAマニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SWAP: 対称等変ワールドモデルによる俊敏なロボットパルクール歩行2026/6/1
左右対称性をワールドモデルとアクタークリティックに組み込んだ等変モデルを提案し、四足ロボットのパルクールで記録的な跳躍・登攀を達成した。
- ELAN4D: 身体中心の4D監視による視覚言語行動モデルのプラグアンドプレイ適応VLA2026/5/1
ロボットのキーポイントの未来の3D軌跡を予測する補助分岐をVLAモデルに追加し、外乱下での汎化性能を向上させるフレームワークを提案した。
- TGM-VLA: タスク誘導ミックスアップによるサンプリング効率とロバスト性を高めたロボット操作マニピュレーション2026/3/1
ロボットの模倣学習において、キーフレームサンプリングの冗長性と時間分布の不均衡を解消し、暗い物体の視認性を高める色反転投影と、タスク指示に応じて点群とアクションヒートマップを融合するタスク誘導ミックスアップを導入し、RLBenchとCOLOSSEUMで高い成功率を達成した。
- InternVLA-A1：ロボットマニピュレーションのための理解・生成・行動の統合VLA2026/1/1
シーン理解・視覚的予測・行動実行の3つの専門家をMixture-of-Transformersで統合したVLAモデルを提案し、実世界12タスクで既存手法を上回る性能を達成した。
- 身体性AIのためのメンタルワールドモデリング：包括的レビューVLA2026/1/1
身体性AIエージェントの社会的知能を実現するため、人間の内的心理状態を構造的に表現する「メンタルワールドモデル」に関する100以上の研究を整理し、理論枠組みと構成要素を体系化したレビュー。