Yiqi Zhao

University of Southern California

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Rolling-WAM: 転がる想像による世界行動モデル
  VLA2026/9/24

  ロボット操作のための世界行動モデルにおいて、映像と行動のノイズ除去を再計画サイクルごとに分割して行うことで、計算遅延を抑えつつ4.5倍の再計画高速化を実現した手法。

• 信号時相論理を用いた安全性を考慮したモデル予測経路積分制御
  計画・制御2026/8/25

  信号時相論理（STL）で表される制約を制御バリア関数に変換し、MPPIコントローラに組み込むことで、安全性と効率性を両立するサンプリングベースの計画手法を提案した。火星探査車とクアッドコプターの実験で有効性を示した。

• Logic-VLA: 時間論理条件付き視覚言語行動モデル
  VLA2026/8/20

  自然言語指示に加えて、推論時に与えられる信号時相論理（STL）仕様を満たすように行動を調整するVLAモデルを提案。STLエンコーダと2段階のポリシー適応により、形式要件の充足率を大幅に向上させつつ、通常のタスク成功率をほぼ維持する。

• デュエット：効率的な教示による二台ロボットの協調理解
  群制御2026/6/1

  二台のロボットが協調して作業するための学習フレームワークを提案。VR遠隔操作と人間同士の協調動作データを活用し、少ない実機データで高性能な協調ポリシーを学習する。

• 時空間論理仕様下での分布的ロバスト予測ランタイム検証
  ランタイム検証2025/4/1

  設計時と実環境での分布ずれを考慮し、時空間論理タスクに対するマルチエージェント系のランタイム検証をロバスト共形予測で保証する手法を提案。

• Conformal Predictionによる形式検証と制御
  形式検証2024/9/1

  学習を組み込んだ自律システムの安全性を保証するため、不確実性定量化手法であるConformal Predictionを形式検証や制御設計に応用する研究をサーベイした論文。

• Robust Conformal Prediction for STL Runtime Verification under Distribution Shift
  2023/11/1