Lars Johannsmeier

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PAKT: 強化学習のための物理的整合性を備えたキネステティック教示
  マニピュレーション2026/9/22

  人間がロボットを直接動かして教示する際に、ロボットや方策が物理的に再現できない軌道を防ぐアドミッタンス制御ベースの枠組みを提案し、低頻度のRL行動を高頻度トルク指令に変換する制御スタックを構築した。

• SPARR: 実世界の非対称残差を組み合わせたシミュレーション方策による組立
  sim2real2026/2/1

  シミュレーションで訓練した基本方策と実世界で学習する残差方策を組み合わせ、sim-to-realギャップを埋めて組立タスクの成功率とサイクルタイムを改善した手法。

• Point Bridge: クロスドメイン方策学習のための3D表現
  sim2real2026/1/1

  VLMで抽出した点群表現とTransformer方策を用い、合成データのみで実世界マニピュレーションのゼロショットsim-to-real転移を実現するフレームワーク。

• Towards Task-Specific Modular Gripper Fingers: Automatic Production of Fingertip Mechanics
  2022/10/1
• A Framework for Robot Manipulation: Skill Formalism, Meta Learning and Adaptive Control
  2018/5/1