L. Merino

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• D-LIO: 同時切断距離場マッピングに基づく6DoFダイレクトLiDAR慣性オドメトリ
  LiDARオドメトリ2025/5/1

  LiDARの生データから特徴選択なしで直接6DoFオドメトリを推定し、同時に環境の切断距離場マップをCPU上で生成する手法を提案した論文。

• ユークリッド距離場の性質を活用した高速で安全な3Dプランニング：改良Lazy Theta*によるFS-Planner
  3Dプランニング2025/5/1

  ユークリッド距離場の解析的性質を利用した新しいコスト関数と勾配ベースの隣接選択により、Lazy Theta*を改良し、安全で滑らかな3D経路を高速に生成するプランナーを提案した。

• 3次元環境における有袋類ロボット計画のための効率的な可変長吊りテザー参数化
  経路計画2025/2/1

  UAVとUGVをテザーでつないだ有袋類ロボットの経路計画において、カテナリー曲線の代わりに放物線との類似性を利用した解析モデルを提案し、衝突のないテザー状態パラメータ化を効率的に計算する手法を開発した。

• テザー付きUAV-UGV有袋類ロボットシステムの経路・軌道計画
  経路計画2023/5/1

  長さ制御可能な非張力テザーで結ばれたUAVとUGVの有袋類システムに対し、RRT*による衝突回避経路計画と非線形最小二乗による滑らかな軌道計画を組み合わせ、3体（UAV・UGV・テザー）の同期軌道を生成する手法を提案した。

• テザー付きUAV-UGV有袋類ロボットシステムの経路・軌道計画
  軌道計画2022/4/1

  長さ制御可能な非張力テザーで連結されたUAVとUGVの有袋類システムに対し、RRT*による衝突回避経路計画と非線形最小二乗による滑らかな軌道計画を組み合わせ、3体（UAV・UGV・テザー）の同期軌道を生成する手法を提案した。

• テザード空中ロボットの最適化ベース軌道計画
  軌道計画2020/11/1

  地上車両とテザーでつながれたUAVのための非線形最適化による衝突回避軌道計画手法を提案し、シミュレーションで滑らかな軌道生成を実証した。