Krishnan Srinivasan

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 潜在記憶宮殿：制御のための推論を自己回帰変分推論として捉える
  制御/強化学習2026/7/1

  連続制御ポリシーに適応的な推論能力を持たせるため、自己回帰潜在空間での変分推論として推論を定式化し、潜在空間強化学習で変分下界を最適化する手法を提案した。

• マルチタスク巧みな操作のための大規模行動モデルの慎重な検証
  マニピュレーション2025/7/1

  大規模行動モデル（LBM）をシミュレーションと実世界で厳密に評価し、マルチタスク事前学習が単一タスクより成功率・堅牢性・データ効率を高めることを統計的に示した。

• 掴みを極める：大規模多指把持評価によるロバストなsim-to-real転移
  マニピュレーション2024/10/1

  350万件の把持データセットを公開し、視覚ベースの把持評価器を学習させることで、多指ロボットハンドの実世界把持を高精度に実現した。

• 接触の多い微分可能シミュレーションにおける適応的ホライズンアクター・クリティック
  強化学習2024/5/28

  剛体接触を含む微分可能シミュレーションで、モデルベースのホライズンを適応的に調整して勾配誤差を減らす強化学習アルゴリズムを提案し、歩行タスクで既存手法より40%高い報酬を達成した。

• Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models
  2023/10/1
• Real Robot Challenge: A Robotics Competition in the Cloud
  2021/9/1
• Learning Latent Actions to Control Assistive Robots
  2021/7/1
• Dexterous Manipulation Primitives for the Real Robot Challenge
  2021/1/1
• Learning to be Safe: Deep RL with a Safety Critic
  2020/10/1
• Recovery RL: Safe Reinforcement Learning with Learned Recovery Zones
  2020/10/1
• Learning Hierarchical Control for Robust In-Hand Manipulation
  2019/10/1
• Controlling Assistive Robots with Learned Latent Actions
  2019/9/1
• Making Sense of Vision and Touch: Learning Multimodal Representations for Contact-Rich Tasks
  2019/7/1
• Making Sense of Vision and Touch: Self-Supervised Learning of Multimodal Representations for Contact-Rich Tasks
  2018/10/1