Faseeh Ahmad

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 視覚言語モデル・反応型プランナ・ビヘイビアツリーを統合したロボットのリアルタイム失敗対処フレームワーク
  失敗回復/プランニング2025/3/1

  VLMと反応型プランナ、ビヘイビアツリーを組み合わせ、実行前検証と実行中の失敗検知・修正を両立させるロボットの失敗回復フレームワークを提案し、実機とシミュレータで有効性を示した。

• 視覚言語モデルとビヘイビアツリーによるロボットの失敗対応
  VLA2024/11/1

  視覚言語モデル(VLM)を監視役として使い、ロボットのタスク実行中の未知の失敗を検知し、不足する条件やスキルをビヘイビアツリーに組み込むことで自律的に回復できるようにする手法を提案した。

• ロボティクスにおける適応的なリカバリ行動：ビヘイビアツリーとモーションジェネレータ（BTMG）による失敗管理手法
  マニピュレーション2024/4/1

  ビヘイビアツリーとモーションジェネレータ（BTMG）でリカバリ行動をモデル化し、強化学習でパラメータを動的に調整することで、ペグインホール作業における失敗からの復帰を実現した。

• Flexible and Adaptive Manufacturing by Complementing Knowledge Representation, Reasoning and Planning with Reinforcement Learning
  2023/11/1
• Using Knowledge Representation and Task Planning for Robot-agnostic Skills on the Example of Contact-Rich Wiping Tasks
  2023/8/1
• Learning to Adapt the Parameters of Behavior Trees and Motion Generators (BTMGs) to Task Variations
  2023/3/1
• Combining Planning, Reasoning and Reinforcement Learning to solve Industrial Robot Tasks
  2022/12/1
• Skill-based Multi-objective Reinforcement Learning of Industrial Robot Tasks with Planning and Knowledge Integration
  2022/3/1
• Learning of Parameters in Behavior Trees for Movement Skills
  2021/9/1
• A Formal Framework for Robot Construction Problems: A Hybrid Planning Approach
  2019/3/1