Chairi Kiourt

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 不均一地形における考古学的移動のマルチエージェントシミュレーション
  群制御2026/3/1

  不均一な地形での考古学的移動を再現するマルチエージェントモデルを提案し、強化学習による適応ナビゲーションと実地形データを組み合わせて、人間や動物の移動をシミュレーションした。

• PGTT: 知覚型脚式移動のための位相誘導地形走破
  歩行2025/10/1

  脚式ロボットの強化学習制御において、位相を報酬設計で誘導しつつ地形知覚を活用する手法を提案し、階段状地形での成功率と外乱耐性を向上させた。

• 3次元姿勢表現の学習と最適化
  姿勢表現2025/9/1

  3次元姿勢の様々な表現法と関連技法を統一記法で整理し、最適化・模倣学習・強化学習・軌道最適化の各シナリオでベンチマークして指針を示した論文。

• 俊敏な全身運動計画における浮遊基底空間パラメータ化の比較研究
  全身運動計画2025/8/1

  脚式・ヒューマノイドロボットの俊敏な全身運動を生成する軌道最適化において、浮遊基底の姿勢表現の違いが性能に与える影響を比較し、SE(3)の接空間に基づく新手法を提案した。